Мигание светодиодном (PC2) на Atmega с помощью FreeRTOS - простейший пример

portSHORT main(void)
{    
    xTaskCreate( vLEDFlashTask1, ( signed char * ) "LED", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL );        
    
    vTaskStartScheduler(); //start scheduler
    
    //you should never get here
    while(1);
}

О функции vTaskDelayUntil() на примере.

Эта задача должна выполняться точно каждые 250 миллисекунд. Как и
        в функции vTaskDelay(), время измеряется в тиках, и константа
        portTICK_RATE_MS используется для преобразования миллисекунд в тики.
        Переменная xLastWakeTime автоматически обновляется внутри функции
        vTaskDelayUntil(), и нигде явно в коде задачи переменная xLastWakeTime
        не обновляется. */
     vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, ( 250 / portTICK_RATE_MS ) );