Можно сосчитать кол-во аргументов через макрос, имея ввиду, что в функции по стандарту c99 может быть не более 127 аргументов. Данный код предлагает пользователю функцию HD44780_QueueSend, которая или выводит текст, например HD44780_QueueSend("mytext is good") или выводит текст и беззнаковое число так

HD44780_QueueSend("my int is %u", 666). К особенностям реализации можно отнести то, что в отличии от, например https://metanit.com/cpp/c/5.13.php , в реализации нет посимвольного анализа. Это преимущество тем патче, что функции семейства printf как раз занимаются посимвольным анализом, и данная реализация избегает ещё одного посимвольного анализа.

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <string.h>
#include <stdarg.h>

#define PP_NARG(...) \
         PP_NARG_(__VA_ARGS__,PP_RSEQ_N())
#define PP_NARG_(...) \
         PP_ARG_N(__VA_ARGS__)
#define PP_ARG_N( \
          _1, _2, _3, _4, _5, _6, _7, _8, _9,_10, \
         _11,_12,_13,_14,_15,_16,_17,_18,_19,_20, \
         _21,_22,_23,_24,_25,_26,_27,_28,_29,_30, \
         _31,_32,_33,_34,_35,_36,_37,_38,_39,_40, \
         _41,_42,_43,_44,_45,_46,_47,_48,_49,_50, \
         _51,_52,_53,_54,_55,_56,_57,_58,_59,_60, \
         _61,_62,_63,_64,_65,_66,_67,_68,_69,_70, \
         _71,_72,_73,_74,_75,_76,_77,_78,_79,_80, \
         _81,_82,_83,_84,_85,_86,_87,_88,_89,_90, \
         _91,_92,_93,_94,_95,_96,_97,_98,_99,_100, \
         _101,_102,_103,_104,_105,_106,_107,_108,_109,_110, \
         _111,_112,_113,_114,_115,_116,_117,_118,_119,_120, \
         _121,_122,_123,_124,_125,_126,_127,N,...) N
#define PP_RSEQ_N() \
         127,126,125,124,123,122,121,120, \
         119,118,117,116,115,114,113,112,111,110, \
         109,108,107,106,105,104,103,102,101,100, \
         99,98,97,96,95,94,93,92,91,90, \
         89,88,87,86,85,84,83,82,81,80, \
         79,78,77,76,75,74,73,72,71,70, \
         69,68,67,66,65,64,63,62,61,60, \
         59,58,57,56,55,54,53,52,51,50, \
         49,48,47,46,45,44,43,42,41,40, \
         39,38,37,36,35,34,33,32,31,30, \
         29,28,27,26,25,24,23,22,21,20, \
         19,18,17,16,15,14,13,12,11,10, \
         9,8,7,6,5,4,3,2,1,0

void _variad(size_t argc, ...);
#define HD44780_QueueSend(...) _variad(PP_NARG(__VA_ARGS__), __VA_ARGS__)

//argc - кол-во аргументов
void _variad(size_t argc, ...) {
    char buff[21];
    va_list ap;
    va_start(ap, argc);
    if (argc==1) {
        printf("%s",va_arg(ap, char*));
    }else if (argc==2){
        char *pstr = va_arg(ap, char*);
        if (strstr(pstr,"%u")!=NULL)
        {
            snprintf(buff, sizeof(buff), pstr, va_arg(ap, uint32_t));
            printf("%s",buff);
        }
    }
    va_end(ap);
}

int main()
{
    HD44780_QueueSend("lala %u",66);
    return 0;
}